Während des 19. Jahrhunderts gewann Körperkultur an Bedeutung und Leibesübungen und Bewegungsspiele wurden mit Bildung und Erziehung verbunden. Die sports games in England, die schwedische Heilgymnastik und die Turnbewegung in Deutschland prägten die Gesellschaft und Sport wurde immer mehr zum Freizeitvergnügen der breiten Bevölkerungsschicht. 

Auch Joseph Pilates, 1883 in Mönchengladbach geboren, widmete sich schon in jungen Jahren dem körperlichen und geistigen Training, wie dem Turnen und Boxsport und befasste sich mit Anatomie und Bewegungslehre. Inspirieren ließ er sich hier u.a. von Eugen Sandow (1867-1925), dem „Vater des modernen Bodybuilding“. 

Als 1914 der erste Weltkrieg ausbrach, wurde Joseph Pilates als Deutscher im Lager Knockaloe  auf der ‚Isle of Man’. interniert. Im Lager trafen sich einige gute Boxer, die sich in ihrer Freizeit ganz dem Training hingaben. Joe war in diesen Kreisen sehr aktiv. Nach dem Krieg betrieb er von 1920 bis 1923 eine Boxschule in Gelsenkirchen und nahm an einigen Boxkämpfen teil.  Etwa zu dieser Zeit begann Pilates auch an den ersten Entwürfen für sein Pilates Geräte und an seinem Bewegungskonzept zu arbeiten welches er 'Contrology' nannte. Sein erstes Patent erhielt er für die "Vorrichtung zur Beseitigung oder Besserung von Bein- und Fußfehlern", heute als ‚Foot Corrector’ bekannt. 1925 wanderte Joseph Pilates in die USA aus. Im Gepäck seinen Patentantrag für den ‚Universal Reformer’. Auf der Überfahrt lernte er seine spätere Lebensgefährtin, die Krankenschwester Clara Zeuner kennen. In New York übernahm das Paar ein Box- und Trainingsstudio in der 939 Eight Avenue NY und eröffneten dort 1926/1927 das erste Pilates Studio. In diesem Gebäude war zu dieser Zeit auch das New York City Ballett untergebracht. So fanden auch viele Tänzer den Weg in Joe's Pilates Studio um sich von den Verletzungen ihres strapaziösen Berufs zu erholen. 

Als ausgebildete Krankenschwester hatte Clara ein anderes Körperverständnis als Joe. Sie kontrollierte die Übungen ihres Mannes auf Sicherheit und eliminierte jene aus dem Programm, die ihr zu gefährlich erschienen. Clara war die sanftere Lehrerin, wenn sie unterrichtete, wurde Joe‘s Muskelaufbautraining mehr zur rehabilitativen Methode.

Pilates arbeitete mit den wichtigsten Vertretern der Bewegungslehre zusammen, wie z.B. Martha Graham und Hanya Holm, Begründerinnen des modernen Tanzes, George Balanchine Choreograph und Vertreter des neoklassischen Ballett und Rudolf von Laban, Entwickler der Tanznotation, Visionär der Bewegung und des modernen Tanzes. Auf sein Anraten hin, hatten Joe und Clara das Studio in der 8th Avenue übernommen. Klienten waren u.a. der Violinist Yehudi Menhuin, Schauspielerinnen wie Lauren Bacall oder Ruth St. Denis. Dennoch: die Methode war für Jedermann und Joseph Pilates legte viel Wert darauf, die Methode allen Menschen zugänglich zu machen. Joseph Pilates praktizierte bis ins hohe Alter und starb mit 84 Jahren 1967 in New York.